INVERS KINEMATIK ROBOT ARM 4 DOF MENGUNAKAN SENSOR LEAP MOTION

Abstract

Lengan robot atau sering juga disebut robot arm adalah robot lengan mekanis yang di program untuk bekerja seperti lengan dan tangan manusia.Tidak sedikit perusahaan-perusahaan mulai menggunakan jasa robot untuk menggantikan peran manusia. Robot arm atau lengan robot memiliki sendi-sendi yang berguna untuk menggerakan robot agar mencapai titik kordinat yang dituju. Untuk mencapai titik kordinat tersebut maka lengan robot harus memperhitungkan derajat setiap sendinya, untuk  mendapatkan derajat setiap sendi dari sebuah inputan yang berupa kordinat tersebut dibutuhkan lah sebuah perhitungan matematis yang dinamakan Invers Kinematik, dengan sebuah input kordinat yang dituju hingga menghasilkan output derajat untuk masing-masing sendi. Penelitian ini bertujuan untuk dapat mengontrol secara langusng pergeraakkan robot arm 4 DoF dengan menggunakan rumus invers kinematics menggunakan sensor leap motion sebagai input pergerakkan robot. dengan menggunakan rumus matematika inverse kinematik serta pengontrolan robot menggunakan sensor leap motion robot dapat bergerak menuju end-point yang diinginkan, dan pada penelitian ini tingkat error pada perhitungan dan pengukuran menggunakkan busur yaitu dibawah 15%. Ini juga dipengaruhi oleh tingkat akurasi servo yang kurang baik hingga digunakanlah regresi polynomial agar akurasi servo lebih baik.