SIMULATOR ROBOT LENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN
Keywords:
Simulator, robot lengan, dua derajat kebebasanAbstract
Salah satu robot industri yang banyak digunakan adalah suatu robot lengan. Namun untuk mengendalikan robot lengan membutuhkan tingkat kepresisian yang tinggi. Sehingga membutuhkan sebuah simulator untuk mengenali gerakan robot, sebelum diaplikasikan secara langsung pada robot yang sebenarnya. Simulator ini dibuat mengunakan program visual studio dengan memanfaatkan persamaan inverse dan forward kinematik. Simulator ini mampu untuk mensimulasi gerak robot yang terdiri dari dua lengan yang panjangnya dapat disesuaikan dengan kebutuhan penguna. Selain itu juga mampu mengetahui sudut dari setiap sambungan dari robot.
References
Faris, Triwiyatno, dan Setiawan. (2012). Arm Manipulator 4 DOF dengan Cartesian Space-Trajectory Planning. Transient 1 (4), Semarang.
Pitowarno (2006). Robotika Desain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan. Andi Offset. Yogyakarta
Suyudi, Hadary, dan Derdian (2019). Simulasi Penyelesaian Invers Kinematik Robot Dua Lengan dengan Metode Pseudo-Invers. Jurnal Teknik Elektro 2 (1). Universitas Tanjung Pura. Pontianak.
Syam. (2015). Kinematika dan Dinamika Robot Lengan.Makassar.
Toar (2013). Sistem Kendali Kinematik Pergerakan Robot Manipulator 3 DoF. Politeknik Negri Batam, Batam.
Uchrowi, Lasmadi, dan Sutjianto (2019). Pemodelan dan Simulasi Robot Lengan 3 DOF Menggunakan V-REP. Avitec 1 (1).Sekolah Tinggi Teknologi Adisucipto. Yogyakarta.
Indonesian Society of Applied Science (ISAS)
